Dvadeset i dva kilometara južno od Svilajnca, u klisuri reke Trstene, nalazi se Vojska. Naselje je više pomoravsko nego resavsko. Njegov atar zauzima površinu od 20,58 km2.

Selo je starog porekla, jer je, prema pisanim izvorima, postojalo još pre Kosovskog boja. Prvobitno je bilo bliže Moravi, ali se zbog čestih poplava i neprijateljskih nasrtaja sklonilo u klisuru. Selo je naraslo i doseljavanjem sela Lučice, koje je kraj Morave bilo prnjavor manastira Tomić.

Prema predanju, selo se ranije zvalo Šatorije, po šatorima vojske despota Stefana Lazarevića, koja je tu odsedala i vežbala motreći na Turke. Novim imenom, Vojska je zadržala uspomenu na vojske koje su često tu boravile i prolazile.

Prema haračkom spisu iz 1819. godine, selo je imalo 69 kuća i 185 poreskih glava, a početkom XX veka 260 kuća i 7 porodica: Gvozdići-Lazići, Todorovići, Nedeljkovići-Vasići, Đorđevići, Korunovići, Golubovići i Lučičani.

Sedamdesetih godina XVIII veka u Vojski se rodio Stevan Sinđelić, resavski vojvoda i proslavljeni junak Prvog srpskog ustanka. Najranije godine svog detinjstva proveo je baš u ovom selu. Posle očeve smrti, sa majkom Sinđelijom otišao je u Grabovac u kome je živeo do smrti. Stevan Sinđelić potekao je iz familije Grozdići-Lazići.

Prema popisu iz 2002. godine Vojska ima 1.256 stanovnika i 304 domaćinstava.

Krsna slava sela je Sretenje gospodnje.

Telefoni:

Mesna kancelarija: 339-023
Mesna zajednica:   339-068
Zdravstvena stanica 339-037
OŠ „Stevan Sinđelić“ 339-140